Kendini dengeleyen bir robot yeni bir fikir değil, [Maker atomunun] yapısının estetiğini sevdik. Bir breadboard ve basılı bir braket kullanımı, aşağıdaki videoda gördüğünüz gibi iyi görünüyor.
Birçok ilk kez proje gibi, ancak öğrenilen bazı dersler vardı. Güç kaynağının biraz çalışması gerekiyor ve bakiye uyumluluğu beklentileri karşılamadı. Ancak bu konular çözünür ve her zamanki gibi, genellikle bunlar gibi sorunlarla çalışmaktan çok daha fazlasını öğrenirsiniz.
Sistemin kalbi, bir jiroskop ve ivmeölçer yerleştiren bir MPU6050’dir. Sensör ve PID denetleyicisi için kütüphanelerin kullanılabilirliği, projeyi bitirmeyi oldukça kolaylaştırır.
Özellikle, bir PID yönetimi döngü, sistem ve mevcut durumun tercih edilen belirtisine bakar. Daha sonra mevcut saatte ve zaman içinde farklı şekillerde belirtilen farkı temel alan bir çıktıyı hesaplar. Başka bir deyişle, çıktının bir kısmı, ham fark nedeniyle, zaman içinde birikmiş hata nedeniyle veya ani bozulmalardan dolayı çıktı formunun diğer kısımları nedeniyle gelişir. Kazançları ayarlamak için bu parçaların dengede kalması biraz zor olabilir.
Bununla birlikte, sonunda, iki pil cihazı yeterince güçlendirmek için yeterli değildi. Geçici olarak, bir tezgah arzı hile yaptı, ancak bataryaların bakiyeleri için bazı karşı ağırlıklar sunmak için hala orada olması gerekiyordu. Bazı PID döngü kazanımlarını deneyerek, operasyonları da geliştirebilir.
Motivasyon çekmek için birçok benzer iş var. Tasarım zor olmak zorunda değil.