Düzensiz çarpıklık robotik enstrümanDüzensiz çarpıklık robotik enstrüman
Düzensiz incur, ITP tez çalışmasının bir parçası olarak [Xiaoyang Feng] tarafından geliştirilen bir robotik enstrümandır. Yuvarlak bir duş çubuğuna monte edilmiş bir dizi shrung yay dizisi olan bir MIDI enstrümandır.